El Alcázar de Milmanda está emplazado sobre un cerro rodeado por el río Tuño. Construído sobre una ciudadela romana, en el s.X pertenecía al Monasterio de Celanova; en el s. XII fue reconstruído por la corona y cedido en señorío a Sancho Eanes. Fué ocoupado por Fernando I de Portugal, quien se instaló allí con su corte. Destruído por la Revuelta Irmandiña, fueron obligados a reconstruirlo. A mediados del s. XVI era una de las mejores fortalezas de Galicia. En el s. XVIII comenzó su decadencia; en su solar se edificó la iglesia de Santa María de Milmanda, utilizando de campanario una de las torres del castillo.
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